Reprodução e desenvolvimento

São dióicos e apresentam dimorfismo no número de escálides e forma. Machos possuem dois testículos na cavidade abdominal e a fêmea apresenta um par de ovários e um receptáculo seminal e provavelmente a fecundação é interna. Se desenvolvem através das chamadas larva de Higgins, que se assemelham ao indivíduo adulto mas contêm dois pés musculosos que se conectam ao abdome e são ditos instrumentos de natação. A larva comporta três pares de espinhos usados como pernas, e pode se moldar em uma forma juvenil, ainda desprovida de gônadas sexuais.
A cutícula é periodicamente trocada durante o crescimento. Nos estágios iniciais, estão presentes  reservas de vitelo. Espécimes de mar profundo podem efetuar a reprodução por partenogênese ou a reprodução pedogenética.